El estadounidense Sylvestre Howard Roper (1823-1896) inventó un motor de dos cilindros a vapor (accionado por carbón) en 1867. Ésta puede ser considerada la primera motocicleta, si se permite que la descripción de una motocicleta incluya un motor a vapor.
Wilhelm Maybach y Gottlieb Daimler construyeron una moto con cuadro y cuatro ruedas de madera y motor de combustión interna en 1885. Su velocidad era de 18 km/h y el motor desarrollaba 0,5 caballos.
Gottlieb Daimler usó un nuevo motor inventado por el ingeniero Nikolaus August Otto. Otto inventó el primer motor de combustión interna de cuatro tiempos en 1876. Lo llamó "Motor de Ciclo Otto"
y, tan pronto como lo completó, Daimler (antiguo empleado de Otto) lo
convirtió en una motocicleta que algunos historiadores consideran la
primera de la historia. En 1894 Hildebrand y Wolfmüller presentan en
Munich la primera motocicleta fabricada en serie y con claros fines
comerciales. La Hildebrand y Wolfmüller se mantuvo en producción hasta 1897.Los hermanos rusos afincados en París Eugéne y Michel Werner montaron un motor en una bicicleta. El modelo inicial con el motor sobre la rueda delantera se comenzó a fabricar en 1897.
Réplica de la Reitwagen de Daimler-Maybach.
En 1902 se inventó el Scooter (proviene del inglés scooter), también conocido como auto sillón, por el francés Georges Gauthier. La escúter es una moto munida de un salpicadero de protección. Fue fabricada en 1914.
Tuvo una gran popularidad, sobre todo entre los jóvenes. Está compuesto
por dos ruedas de poco diámetro y un cuadro abierto que permite al
conductor estar sentado en vez de a horcajadas. También contiene una
carrocería que protege todos los mecanismos, y ofrece algún pequeño
espacio de almacenaje de objetos pequeños y de una rueda de recambio.
Son vehículos urbanos, aunque también se pueden hacer viajes largos. Lo
que destaca en este tipo de motos es la comodidad del manejo y
facilidad de conducción, y no el desarrollo de grandes velocidades.
En 1910 apareció el sidecar,
un carro con una rueda lateral que se une a un lado de la motocicleta.
Consta de un bastidor (de una sola rueda) y de una carrocería que
protege al pasajero. La motocicleta que lo arrastra, se convierte en un
vehículo de tres ruedas y su conducción se controla mediante el giro
del manillar, al no poder ejecutarse la basculación. Ya había aparecido
años antes, pero en bicicletas y con la proliferación de los vehículos
llamados "utilitarios" ha desaparecido prácticamente de la circulación.
Después de volver de la Segunda Guerra Mundial (1945), los soldados estadounidenses parecían descontentos con las motocicletas que eran construidas por Harley-Davidson e Indian.
Las motos que habían montado en Europa eran más ligeras y más
divertidas de conducir. Estos veteranos comenzaron a andar con otros ex
soldados para volver a vivir algo de la camaradería que habían sentido
en el servicio. Estos grupos se dieron cuenta que sus motocicletas
necesitaban los cambios que Harley no les proporcionaba. Así nació la Motocicleta Custom.
